一、導航原理

激光導航的原理是利用激光的準確性和不發散性對運載機器人所處的位置進行精確定位來指導機器人行走。激光導航自動搬運叉車是在在工作場所預先安置了具有一定間隔的反射板，行進中的搬運叉車通過車載的旋轉激光頭發射激光，在激光掃描一周后，照到發射板，激光原路返回，可以得到一系列發射板的反射角，經過計算，即可算得激光旋轉中心的坐標。得到運輸車所在位置，并通過連續的三角幾何運算來實現導航，從而按規劃的路徑將貨物送到目的地。

        基于反射板的激光導航傳感器，需要依次完成如下三個步驟的工作，最終輸出二維坐標系（電子地圖）中的坐標（x,y）以及偏轉角a用于導航。

（1） 周邊輪廓數據，激光掃描器掃描周邊二維輪廓，輸出距離、角度、發射率數據

（2） 反射板位置數據，反射板相對掃描器的位置（距離及角度值）；

（3） 計算實際坐標數據，電子地圖中的（x,y）坐標值以及偏轉角度

其優點是：

◆ 定位精確，是室內AGV精度及穩定性最高的定位導航方案，定位精度可以做到4mm.

◆ 地面無需其他定位設施，路徑可靈活多變，能夠適合多種現場環境。

缺點是：

◆ 制造成本高，需要在路徑中布設反光板，對環境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。

二、倉庫管理系統解決方案

        系統主要業務有：物品入庫、倉庫庫位分配、物品出庫、出庫策略制定、物品定位、庫存管理。其在入庫和出庫時，會根據業務需要產生自動搬運任務，通過與執行系統對接，實現搬運行為與物品流轉的關聯。

三、中央控制系統解決方案

        AGV中央控制系統運行在一臺中心服務器上，通過無線網絡與若干AGV車輛實現數據交互。系統主要功能是接收業務系統的搬運任務，并通過計算選擇合適的AGV車輛，之后將業務系統任務轉換為AGV車輛行為。其在針對多臺AGV車輛運作時相當于一個無人調度中心，負責車輛選擇，道路選擇，交通管制。

四、應用案例